朝鲜在古代中期创造的神话传说说公元前两千三百三十三年，天神桓雄和“熊女”（本意是熊变成的女子，可能是以熊为图腾的部落女子）所生的后代檀君王俭在现在的平壤建立王俭城，创立古朝鲜国——檀君朝鲜，意思就是“宁静晨曦之国”檀君统治朝鲜一千五百年之后退位成为山神。此神话传说记载于野史《三国遗事》之中。
西周灭商之后，商朝遗臣箕子到朝鲜半岛与当地土着建立了“箕氏侯国”公元前三世纪末，朝鲜历史上第一次有所记载。在汉朝的历史学家司马迁的着作《史记》中记载，商代最后一个国王纣的兄弟箕子在周武王伐纣后，带着商代的礼仪和制度到了朝鲜半岛北部，被那里的人民推举为国君，并得到周朝的承认而成为诸侯。史称“箕子朝鲜”根据朝鲜史书《三国遗事》所载，檀君的后人在箕子来到朝鲜之后，带着人民南迁，以免和箕子带来的人形成冲突。这些人后来成为了三韩的始祖。
箕子朝鲜在朝鲜半岛统治了近一千年。根据朝鲜《太原鲜于氏世谱》朝鲜的鲜于氏源自箕子朝鲜的后人。而他们从箕子开始，一共经历了四十一代君主，直到公元前二世纪才被燕人卫满取代。
王氏高丽和李氏朝鲜时期，由于儒学兴盛的关系，箕子朝鲜受到极大的推崇与赞赏。朝鲜人时常以“箕圣”来称呼箕子，而称自己的国家叫“箕圣国”汉初，燕王卢绾叛汉后逃至匈奴，其部将燕国将军卫满率千余人进入朝鲜，并成为箕子朝鲜的宫相。于公元前一百九十四年在平壤一带建立卫氏政权，推翻了箕子朝鲜的政权。这是朝鲜历史上第二个王朝，称“卫氏朝鲜”这一时期铁器被广泛生产和运用，使得更加坚硬和锐利的武器与农业工具成为现实，加快了政治上的统一和权力与财富的集中。
公元前二世纪到公元前后，朝鲜半岛北部主要分布着扶余、高句丽、沃沮、东濊等部落国家。西汉在这一地区建立了汉四郡，其中的真番、临屯二郡很快被撤消，玄菟郡也被转移到辽东。与此同时高句丽在鸭绿江流域兴起后，开始逐步统一其周边国家，后又吞并乐浪郡。
在朝鲜半岛南部，辰国发展成了由马韩，辰韩和弁韩组成的三韩联盟。公元前十八年，百济在马韩领地中建立，并逐步将马韩取替。辰韩中的六个部落发展成新罗。
公元四世纪，朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立的“朝鲜三国时期”高句丽是这一时期半岛的霸主。五世纪好太王和长寿王统治期间，高句丽进入鼎盛时期，之后的一个世纪里，仍然保持了在朝鲜半岛强势的实力，控制了朝鲜半岛大部分地区及中国东北的辽东半岛。此后，隋唐年间，高句丽不断与中国交战，开始不断陷落，百济由高句丽建立者朱蒙的两个儿子在今首尔的位置建立。百济吞并了马韩部落，并在四世纪时达到鼎盛时期，统治了朝鲜半岛西部的大部分地区。后受到高句丽扩张的进攻，都城被迫迁往熊津（今公州）后又再次迁往泗沘（今扶余郡）据《三国史记》记载，新罗公元前五十七年由朴赫居世居西干在金城创建。新新罗天马图罗最初是辰韩的十二个部落之一，共有六个村庄和六个家族，被称为斯卢六部。据说，赫居世居西干是从天上飞来的白马生下的蛋中出生的。赫居世居西干十三岁的时候，新罗六个家族推举他为国王。建国初期，新罗先后被朴氏、石氏（又叫昔氏）和金氏三大家族统治。到二世纪，新罗发展成朝鲜半岛西南的一个国家，对其周边的辰韩部落的影响也不断扩大。三世纪，新罗成为辰韩最强大的城邦国家。总共有四千多户，在辰韩各部中只有它在独立于马韩统治。
公元二百五十年，在新罗西边百济取替了马韩形成了一个中央集权的国家。在新罗西南伽倻取代了弁韩。公元五十年，在朝鲜半岛北部，高句丽已初具规模，并在三百一十三年南下朝鲜半岛中部后成为具很有威胁性的地区霸王。新罗与高句丽结盟对抗倭国、百济，新罗也曾经与倭国联姻。公元三百五十六年， 金氏家族的奈勿尼师今继位后，开始世袭君主结束了新罗三大家族轮流掌权的局面。三百七十七年，新罗与中国和高句丽建交。
四世纪后期， 由于新罗西有百济南有日本的包围，新罗最初与高句丽结盟。不过当高句丽迁都到平壤并开始南扩后，四百二十七年新罗被迫和百济结盟。五百零二年新罗与北魏通使，被北朝称为斯罗，南朝一般用倭国对它的称呼“新罗”法兴王在位时期，新罗已发展成为一个羽毛丰满的国家，以佛教为国教并有自己的年号。在伽椰与新罗的战争中，新罗吸收了伽倻。五百三十二年，新罗兼并金官伽倻。
真兴王在位时期，新罗建立起了强大的军队。新罗帮百济将高句丽从汉江流域赶走后，一场新的战争又将要爆发了。
真兴王姓金名彡麦宗，又叫深麦夫，是新罗第二十四代君主，智证王孙，葛文王金立宗子，母息道夫人金氏是法兴王女。即位时年十五岁，由太后摄政，十二年（五百五十一年）正月改元开国，真兴王与百济联合攻打高句丽，取高句丽十郡，占汉江流域，十五年七月百济来攻，击杀百济王，斩将卒二万九千六百余人，匹马无返者。二十七年立子铜轮为太子，二十九年改元大昌，三十三年正月改元鸿济，三月太子卒，晚年出家，法号为法云。
贞观十七年（六百四十三年）新罗遣使入朝，述说百济攻占其四十余城，并与高句丽图谋断绝其唐朝的通路。唐太宗李世民派人出使高句丽，命其停止争战，遭高句丽权臣、莫离支泉盖苏文拒绝，唐太宗遂决定发兵东征高丽。次年十一月，诏命刑部尚书张亮为平壤道行军大总管，太子詹事、左卫率李绩为辽东道行军大总管，率水陆大军分道进击高丽。十九年二月，唐太宗率六军从洛阳出发，御驾亲征。张亮率水军渡海袭占卑沙城；李绩军攻克辽东重镇辽东城，斩俘两万余人。六月，唐军进至安市城，高丽北部耨萨高延寿、高惠真率十五万大军前来救援，被唐太宗击败，余众归降，高丽举国震恐。七月，唐军开始围攻安市城。由于守军殊死抵抗，使唐军至九月仍未攻克。时近深秋，草枯水冻，士马难以久留，唐太宗被迫于九月十八日班师还朝，没有达到征占高丽的预期目的。此次唐太宗征讨高句丽，攻占辽东等十城，获七万余户，斩杀高丽兵四万余人，唐军阵亡数千人，战马损失十之七八。唐太宗回朝后，群臣建议对高句丽派偏师进袭骚扰，使其国人疲于应付，耽误农时，几年后即可使高句丽因粮荒而土崩瓦解，太宗采取了这一建议。以后，唐军采取了对高句丽发动骚扰性攻击的策略，共有以下几次：六百四十七年，太宗命牛进达和李绩率军从水陆两路进扰高丽，拔石城，高句丽王遣其子高任武入唐谢罪；六百四十八年，太宗派右武卫大将军薛万彻率三万大军乘楼船渡海，入鸭绿水，于泊灼城大败高丽军；次期间，新罗善德女王，突破朝鲜半岛三国之混乱局势，运用唐朝野心，成就了自己躲在背后喊打的代理人哲学，使得新罗空前强大起来，后善德王传位于堂妹金胜曼，两代女主临朝为自古未有，金胜曼庙号为真德王，即位后追封善德王为圣祖皇姑，善德王以仁平二字为年号，个性温雅，受全国人民喜爱，庙号一个善字实至名归。
真德王军事上非常暴力，完全是充满野心滴帝国主义者，刚即位就藉口百济来攻，起全国之军越过边界，夺取百济十二城，又将俘虏三万余人尽数斩杀，百济震动，隔年再消灭百济军万余人，至此四国对立之局面彻底成形，唐高宗李治永徽元年（六百五十年）新罗与唐同步更换年号，新罗全国改官服官制，与唐联盟，大有一统朝鲜半岛的野心。
高句丽、百济与新罗均为世仇，在新罗与唐朝结盟之后，高句丽与百济、靺鞨联兵，并且联同日本，一场新的战争将要来临。
此期间，日本的社会政治变革运动。公元五百九十三年，圣德太子摄政后实行的推古天皇改革，初步确立中央集权制和皇权中心思想，削弱了氏姓贵族奴隶主的保守势力。但改革没有触动部民制，更未摧毁氏姓贵族势力。圣德太子死后，外戚苏我氏专权，苏我虾夷、苏我入鹿父子排斥改革势力，杀死圣德太子之子山背大兄王，另立天皇。六百四十年，圣德太子派到中国留学三十多年的高向玄理、留学僧南渊请安归国，他们带回隋唐的封建统治制度和思想文化，并传授给皇室贵族，为日本的封建化提供了思想基础。
六百四十五年六月，中大兄皇子、中臣镰足等人在皇极天皇接见高句丽、百济、新罗使节时，于朝中杀死苏我入鹿，其父虾夷翌日自杀。这一事件史称乙巳之变。政变后，皇极天皇退位，革新派拥立孝德天皇，以中大兄为皇太子，中臣镰足为内臣，僧旻和高向玄理为国博士（顾问）建元大化，迁都难波（今大阪）新政府以唐朝律令制度为蓝本，参酌日本旧习，规定了中央集权的封建国家体制。